肝脏血管密布，胆囊、胆道结构精巧，联合切除它们一直是外科手术领域的一大挑战。传统开腹手术和常规腹腔镜技术，在此类手术中存在一定的局限性和弊端。近日，位于成都天府国际生物城的校友企业诺孚泰智能科技（成都）有限公司（以下简称“诺孚泰”）传来好消息：重庆大学教授、西北工业大学校友柏龙团队研发的全球首创手术机器人，有望破解这一手术难题。

日前，中日友好医院徐力教授团队通过诺孚泰全球首创的免气腹实时力反馈五臂双操控腔镜手术机器人，精准完成了实验动物的肝脏和胆囊联合切除术。此次实验的成功，验证了腔镜手术机器人在复杂腹腔联合手术中的安全性、精准性与稳定性，为其后续向临床转化助力精准微创手术革新迈出了关键一步。

据悉，此次实验所采用的五臂腔镜手术机器人，是由诺孚泰创始人、重庆大学教授、西北工业大学校友柏龙领衔的研发团队经过多年研发的创新成果。

柏龙，湖南益阳人，高中毕业于益阳大通湖区第一中学，2001年进入西北工业大学本科学习，并在西北工业大学获学士、硕士及博士学位，期间2008-2009年赴新加坡国立大学联合培养。2013年至今任职于重庆大学机械与运载工程学院、机械传动国家重点实验室。他带领团队主要面向医疗及特种应用，围绕机器人机构学、新型驱动、运动控制、以及材料结构与性能一体化设计等关键技术，在复杂环境仿生足类/飞行机器人、腔镜手术机器人、仿生关节、高效低噪舵机等特种机器人前沿领域，以及多孔变密度轻质可编程仿生结构等领域，开展创新研究和人才培养，多项科技成果已转化落地。

柏龙介绍道，目前市面上的腔镜手术机器人被国外产品长期垄断市场，单台售价超过1500万，耗材费用也很昂贵，不仅为患者增加大量就医成本，而且使用频次不高的医院也难以负担。2016年开始，柏龙与技术伙伴黄善灯联合组建研发团队，展开漫长的“攻关”过程。柏龙介绍，通过多年的方案论证，团队创新设计出了串并混联构型腔镜机器人手臂，各臂上肢模拟医生在做不同手术时的姿态特点完成术前摆位，再利用并联主动臂在小运动范围内实现具体的手术操作。

据悉，该手术机器人是全球首创的免气腹实时力反馈五臂双操控腔镜手术机器人。其独创串并混联构型机械臂设计，能模拟人类手腕的灵活动作，末端操作精度达毫米级，能适配肝胆周围复杂解剖结构，并配10-20倍放大的高清3D视野，同时过滤医生手部震颤，让远程手术更稳、更安全。同时，创新性实现双操控台同步操作五机械臂，医生可以在手术时采用“物理悬吊法”建立手术空间，让患者在开放手术的条件下接受微创手术，大幅提升手术效率并重构临床教学模式，为老年和癌症患者提供更安全的手术方式。而且，设备刚性传动系统让器械寿命达现有主流产品10倍以上，具有显著的技术与成本优势。

此次实验的成功，验证了腔镜手术机器人在复杂肝胆联合手术领域的可行性与优越性。

当前，诺孚泰研发团队对腔镜手术机器人的操作流程、器械性能进行进一步优化，为后续开展临床试验积累更多数据支持。专家指出，随着腔镜手术机器人技术的不断成熟与推广，未来肝胆外科手术将逐步进入“精准微创”的新时代，这不仅能提升我国外科医疗的整体水平，也将为全球微创外科技术的发展贡献中国力量。

诺孚泰是一家专注于医疗手术机器人及智能装备研发、生产与销售的新型研发型企业。目前，公司已在成都天府国际生物城建成近5000平方米的总部及研发生产基地，致力于打造成为国内领先的腔镜手术机器人研发生产基地。（素材来源：成都天府国际生物城官方微信、央广网、双流发布、重庆大学教师个人主页等）

（文字：王凡华  图片：成都天府国际生物城官方微信、央广网、诺孚泰等  审核：苟兴旺）